機器人可以模擬人的運動，主要由關(guān)節(jié)(運動副)實現(xiàn)，一般工業(yè)機器人手機有四個旋轉(zhuǎn)副，因此運動副的潤滑很重要，對機器人的工作性能有很大影響。 其中關(guān)節(jié)分為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、移動關(guān)節(jié)、圓柱關(guān)節(jié)、球關(guān)節(jié)。

機器人臂通過旋轉(zhuǎn)副和移動副來實現(xiàn)部件的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)和移動。 回轉(zhuǎn)副可采用球面滑動軸承和四點接觸球軸承(半外圈或雙半內(nèi)圈雙角接觸球軸承)。 該軸承除了一般軸承的薄壁特征外，還具有無間隙的特征。

關(guān)節(jié)運動時，基底面因外力而伸長變形，滾動體沿變形基底面滾動時，全旋轉(zhuǎn)體的位移比其圓周長度稍小。 另外，基礎(chǔ)表面的變形沿接觸圓弧不均勻分布，滾動體與基礎(chǔ)表面之間出現(xiàn)了相對滑動。 另外，由于關(guān)節(jié)(運動副)運動有滾動摩擦，所以關(guān)節(jié)(運動副)產(chǎn)生摩擦。 運動包括間歇、擺動和連續(xù)的低速運動，這些軸承如果潤滑不當(dāng)，軸承會過度磨損，產(chǎn)生位置誤差。

滾動體移動摩擦距離的功能在數(shù)值上等于滾動摩擦力，如果與斑點接觸的局部壓力較高，則會產(chǎn)生兩個基本的外摩擦過程。 這是因為微凸體嵌合形成接觸點，在摩擦期微凸體被壓接，在接觸點形成“焊點接合點”，所以斑點的總面積非常小，壓力也很大。

從摩擦學(xué)理論分析了機器人運動副(節(jié))關(guān)節(jié)的運動特性和摩擦特性對機器人工作性能的影響，提出了機器人運動副機器人關(guān)節(jié)軸承專用潤滑脂的開發(fā)和應(yīng)用。 工業(yè)機器人軸承有兩種主要用于工業(yè)機器人軸承，一種是等截面薄壁軸承，另一種是十字交叉圓柱滾子軸承。 此外，還有諧波傳動軸承、直線軸承、關(guān)節(jié)軸承等，最適合工業(yè)用機器人的關(guān)節(jié)部和旋轉(zhuǎn)部、機械加工中心的旋轉(zhuǎn)工作臺、機器人旋轉(zhuǎn)部、精密旋轉(zhuǎn)工作臺。

關(guān)節(jié)軸承是一種特殊結(jié)構(gòu)的滑動軸承。 其結(jié)構(gòu)比滾動軸承簡單，主要由具有外球面的內(nèi)圈和具有內(nèi)球面的外圈構(gòu)成，可承受較大的載荷，根據(jù)類型和結(jié)構(gòu)，可承受徑向載荷、軸向載荷或徑向、推力方向同時存在的共同載荷。 球面滑動面為球面，因此可以在一定的角度范圍內(nèi)進行傾斜運動(即調(diào)心運動)，即使在支軸與軸箱孔的差異較大時也能夠正常地動作。

球面滑動軸承能承受很大的負荷。 不同類型和結(jié)構(gòu)可承受徑向載荷、軸向載荷或徑向、軸向同時存在的共同載荷。 由于內(nèi)圈的外球面嵌有復(fù)合材料，該軸承在工作中可以自潤滑。 一般用于低速擺動運動或低速旋轉(zhuǎn)，可以在一定角度范圍內(nèi)傾動，即使支軸與軸承座孔不同，心度較大時也能正常動作。

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